利用完全可编程平台实现高效的马达控制
上网时间: 2013年10月21日? 作者:林逸芳(Yvonne Lin), 赛灵思公司? 我来评论 【字号: 大 ?中 ?小】电动马达的作用就是把电能转换成为机械能,而效率则是指产生的机械能与所用的电能之比。马达的振动、发热、噪声和谐波属于各种形式的损耗,要实现高效率,就应减少这些能耗。那么有哪些设计技巧可供设计人员使用,以帮助他们实现高效率呢?
本文将介绍综合运用磁场定向控制(FOC)算法和脉冲频率调制(PFM)严密地控制马达,实现高精度与高效率。
FOC
标量控制(或者常称的电压/频率控制)是一种简单的控制方法,通过改变供电电源(电压)和提供给定子的频率来改变马达的扭矩和转速。这种方法相当简单,甚至用8/16位微处理器也能完成设计。不过,简便的设计也伴随着最大的缺陷——缺乏稳健可靠的控制。如果负载在高转速下保持恒定,这种控制方法倒是足够。但一旦负载发生变化,系统就不能快速响应,从而导致能量损失。
相比而言,FOC能够提供严格的马达控制。这种方法旨在让定子电流和磁场保持正交状态(即成90度角),以实现最大扭矩。由于系统获得的磁场相关信息是恒定的(不论是从编码器获得,还是在无传感器工作状态下的估算),它可以精确地控制定子电流,以实现最大机械扭矩。
一般来说FOC比较复杂,需要32位处理器和硬件加速功能。原因在于这种方法需要几个计算密集型模块,比如克拉克变换、帕克变换等,用于完成三维或二维坐标系间的相互转换,以抽取电流相对磁通的关系信息。
如图1所示,控制马达所需考虑的输入包括目标扭矩指令、供电电流和转子角。根据这些参数完成转换和计算,计算出电力电子的新驱动值。完成一个周期的FOC所需的时间被称为环路时间。不出所料,环路时间越短,系统的响应速度就越快。响应速度快的系统意味着马达能够迅速针对负载做出调整,在更短的时间周期内完成误差补偿,从而实现更加顺畅的马达运行和更高的效率。
图1:磁场定向控制可以严密地控制马达扭矩,提高效率。环路时间越短,系统响应速度越快。
一般采用嵌入式处理器实现FOC算法,环路时间介于50μs到100μs之间,具体取决于模型和可用的硬件。此外,还可采用软件来实现FOC,但无法保证其确定性。因此大量设计借助FPGA硬件加速,来发挥这种技术的确定性和高速处理优势。使用最先进的28nm FPGA技术,典型FOC电流环路时间为1.6μs1,相对采用软件方法明显缩短。
由于加强马达控制不仅可降低噪声,而且还能提升效率和精度,因此目前大部分电流环路都采用硬件来实现,而且倾向于把速度环路和位置环路也迁移到硬件实现方案中。这种做法是可能的,因为随着数字电子电路技术的进步,单个器件拥有足够强大的运算能力。用FPGA实现的速度控制环路时间和位置控制环路时间分别为3.6μs1和18μs1。与传统软件方法相比这是显著的性能提升,因为传统的位置环路时间一般在毫秒级。
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先进的马达控制系统可实现马达与硅芯片技术以及软件的高度集成,以便在提升性能的同时显著节约成本。先进控制器采用的高级技术可提高性能与马达驱动的工作特性。基于数字信号处理器 (DSP) 的新型可编程数字控制器为马达控制系统工程师提供了必要的工具,能够满足当前不断提高的运动控制系统要求。设计人员可充分发挥 DSP 自身的创新功能,包括可编程性、强大的计算功能以及实时控制功能等。
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